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Week 6：ROS2 小乌龟仿真实验

实验内容

本周完成了以下任务：

1. 启动 ROS2 小乌龟仿真节点
2. 验证仿真环境的正常运行
3. 确认小乌龟初始状态与终端日志输出

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实验截图

小乌龟仿真启动界面

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运行命令

# 启动小乌龟仿真节点
ros2 run turtlesim turtlesim_node

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关键日志说明

终端输出关键信息解读：

• [INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim：表示仿真节点成功启动
• [INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]：表示小乌龟在画布中心（默认坐标）成功生成，初始朝向为0度

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遇到的问题

1. 问题：运行 ros2 run turtlesim turtlesim_node 提示命令未找到 解决：执行 source /opt/ros/humble/setup.bash 加载 ROS2 环境变量，确保终端能识别 ROS2 命令。

2. 问题：仿真窗口无法弹出 解决：确认 WSL/本地系统的图形界面配置正常（如 WSL2 需安装 VcXsrv 并设置 DISPLAY 环境变量），重启终端后再次运行命令。

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学习心得

通过本周实验，我成功启动了 ROS2 基础仿真环境，熟悉了 ROS2 节点的启动方式与终端日志解读，理解了 turtlesim 作为 ROS2 入门工具的基本使用方法，为后续的话题通信、控制指令等进阶学习打下了基础。

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