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Week X：ROS2 KITTI 数据集可视化实验

实验内容

本周完成了以下任务：

  1. 配置 ROS2 环境下的 KITTI 数据集发布节点
  2. 启动 RViz 并添加激光雷达点云、相机图像可视化插件
  3. 验证 KITTI 数据集中点云与图像数据的同步发布效果

KITTI 数据集 RViz 可视化主界面

KITTI RViz 可视化

多模态数据同步显示（点云+相机图像）

多模态数据面板

运行命令

# 启动 ROS2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

# 启动 KITTI 数据集发布节点
ros2 run kitti_publishers kitti_publisher_node

# 启动 RViz 可视化并加载配置文件
rviz2 -d ~/ros2_ws/src/ros2_kitti_publishers/default.rviz

遇到的问题

  1. 问题：运行 RViz 时无法显示相机图像话题 解决：检查图像话题的发布名称与 RViz 配置中的 Topic 名称是否一致，确认节点已成功发布 image_color_left/image_gray_left 等话题，并重新添加 Image 显示插件。

  2. 问题：激光点云显示为空白或颜色异常 解决：确认点云话题 PointCloud2 的 Frame ID 与 RViz 中的 Fixed Frame 一致（如设置为 base_link），并调整点云的 Color Transformer 为 Intensity 或 Range，启用点云着色显示。

学习心得

通过本周学习，我掌握了 ROS2 下多模态数据集（激光雷达+相机）的发布与可视化流程，理解了 RViz 中不同传感器数据的配置方法，熟悉了 KITTI 数据集的数据格式与话题同步逻辑，为后续自动驾驶感知算法的开发打下了基础。

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