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Week X：双足机器人仿真环境配置与基础测试
实验内容
本周完成了以下任务：
- 搭建双足机器人仿真环境
- 配置机器人关节参数与重力设置
- 运行双足机器人基础姿态仿真并采集相机数据
双足机器人仿真主界面
合成相机数据（RGB/深度/分割）
运行参数与说明
# 核心物理参数
gravity: -10.000
# 左侧关节参数（单位：弧度）
hip_abduction_left: 0.000
hip_rotation_left: 0.000
hip_flexion_left: 1.020
knee_joint_left: -1.970
knee_to_shin_left: -0.084
ankle_joint_left: 2.060
toe_joint_left: -1.900
# 右侧关节参数（单位：弧度）
hip_abduction_right: 0.000
hip_rotation_right: 0.000
hip_flexion_right: 1.020
knee_joint_right: -1.970
knee_to_shin_right: -0.084
遇到的问题
-
问题：机器人姿态不稳，启动后出现倾倒 解决：调整
hip_flexion与knee_joint的初始角度，降低重心高度，同时确认重力参数gravity设置为-10.0，匹配物理引擎默认配置。 -
问题：合成相机深度数据显示异常 解决：检查相机投影矩阵与机器人模型的坐标匹配关系，重置相机位置并重新生成深度图与分割掩码。
学习心得
通过本周的学习，我掌握了双足机器人仿真环境的搭建流程，理解了各关节参数对机器人初始姿态的影响，学会了使用合成相机采集RGB、深度与语义分割数据，为后续的步态控制与感知算法开发打下了基础。